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DENSO机器人保养方案
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一 、 保 养 备 件
1 .润 滑 油 脂
2 .保 养 备 件
存 储 器 备 份 电 池 ,编 码 器 备 份 电 池 ,保 险 丝
二 、 本 体 保 养
常 规 检 查
1 .本 体 清 洁
根 据 现 场 工 作 对 机 器 人 本 体 进 行 除 尘 清 洁.
2 . 本 体 和 6 轴 工 具 端 固 定 检 查
检 查 本 体 及 工 具 是 否 固 定 良 好 。
4 .电 缆 状 态 检 查
检 查 机 器 人 信 号 电 缆 、 动 力 电 缆 、 用 户 电 缆 、 本 体 电 缆 的 使 用 状 况 与 磨 损 情 况 。
5 .外 壳 态 检 查
检 查 本 体 外 壳 是 否 破 损 及 缺 失 现 象 。
功 能 测 量
1 .马 达 运 转 检 查
通 过 手 动 运 转 确 认 马 达 转 动 是 否 正 常，经 过 一 段 时 间 运 转 ，马 达 温 度是 否 正 常 或 如 有 必 要 用 红 外 线 温 度 *** 确 认 马 达 在 运 转 时 的 温 度 ， 并 通 过 数 值 来 比 较 各 轴 马 达 是 否 一 致 。
2 .噪 音 检 查
通 过 噪 音 检 测 仪 来 检 查 马 达 或 减 速 机 在 手 动 运 行 状 态 下 是 否 有 异 常 ， 从 而 作 为 检 查 部 件 状 态 的 一 个 标 准 。
3 .同 步 带 检 查
机 械 人 本 体 内 部 各 轴 同 步 带 确 认 无 齿 的 缺 损 和 显 著 的 磨 损
4 .重 复 精 度 检 查
通 过 使 用 百 分 表 来 确 认 机 器 人 的 重 复 精 度 是 否 正 常 。（ 如 有 必 要 ）
5 .机 械 零 位 测 量
检 测 机 器 人 的 当 前 零 位 位 置 是 否 有 偏 差 。
6 .电 机 刹 车 状 态 检 查
检 测 打 开 电 机 刹 车 ， 测 试 各 轴 电 机 刹 车 功 能 。
保 养 件 更 换
1 .本 体 油 品 更 换
机 器 人 各 轴 减 速 机 根 据 需 要 进 行 油 品 更 换 。
2 .机 器 人 电 源 转 换 板 检 查 及 电 池 更 换
检 查 控 制 器 板 的 内 部 是 否 正 常 ， 更 换 编 码 器 备 份 电 池 。
三 、 控 制 器 保 养
常 规 检 查
1 .控 制 器 清 洁
对 机 器 人 控 制 柜 外 观 清 洁 ， 控 制 柜 内 部 进 行 除 尘 。
2 .控 制 器 各 部 件 检 查
检 查 控 制 柜 内 所 有 部 件 的 紧 固 状 态 ，连 接 器 部 分 是 否 无 松 动 、拔 脱、污 垢，正 常 地 插 入 情 况 。
3 .示 教 器 清 洁
示 教 器 及 电 缆 清 洁 与 整 理 。
4 .电 路 板 状 态
检 查 控 制 器 内 各 电 路 板 的 状 态 ，控 制 器 信 号 灯 是 否 正 常，控 制器 用 冷 却 风 扇 是 否 运 转 。
5 .控 制 器 内 部 电 缆 检 查
控 制 柜 内 所 有 电 缆 插 头 连 接 稳 固 ， 电 缆 整 洁 。
控 制 器 测 量
1 .电 源 电 压 测 量
测 量 机 器 人 进 线 电 压 、 驱 动 电 压 、 电 源 模 块 电 压 ， 并 通 过 示 波 器 来 采 样 各 电 压 的 波 形 ， 从 而 对 电 压 进 行 整 体 分 析 。（ 厂 外 检 测）
2 .安 全 回 路 检 测
检 查 安 全 回 路 保 险 丝 状 态 是 否 正 常
3 .示 教 器 功 能 检 测
检 测 所 有 按 键 有 效 性 ， 急 停 回 路 是 否 正 常 ， 测 试 触 摸 屏 和 显 示 屏 功 能
4 .系 统 时 间 检 侧
检 测 机 器 人 运 行 时 间 ，内 部 时 钟 配 置 情 况
5 .系 统 备 份 和 导 入 检 测
检 查 机 器 人 是 否 可 以 正 常 完 成 程 序 备 份 和 重 新 导 入 功 能
6 .存 贮 空 间 检 测
确 认 机 器 人 控 制 器 存 储 空 间
7 .湿 度 检 查
通 过 对 控 制 柜 及 环 境 湿 度 的 检 查 ， 确 保 机 器 人 在 允 许 的 范围 内 运 转 。
保 养 件 更 换
1 .驱 动 风 扇 单 元 更 换
驱 动 单 元 冷 却 风 扇 更 换
2 .防 尘 过 滤 网 更 换
控 制 器 防 尘 过 滤 网 更 换
3 .保 险 丝 更 换
控 制 柜 保 险 丝 更 换
4 .控 制 器 电 池 更 换
控 制 器 存 储 器 备 份 电 池 更 换
四 、 保 养 报 告 总 结
1 、 机 器 人 保 养 后 建 议
2 、 机 器 人 保 养 后 建 议 备 件 清 单
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