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电装机器人编程术语集（上）！技术人员必备
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 摆角 (yaw angle) |
围绕X轴的旋转角度。 |
| 备注 (comment) |
程序中描述的注释。为方便人理解程序而附加。 |
| 臂形态 (arm figure) |
由6轴机器人的第1轴～第3轴的值决定的形态。有正手、反手2种。 |
| 变量表 (variable table) |
机器人控制器保持的变量编号与值成对的数据群。 |
| 编码器值确认动作 (encoder value check motion) |
编码器值相对于教导的动作目标位置进入指定脉冲以内时，判断到达目标位置的动作。 |
| 标准模式 (normal mode) |
I/O的标准配置模式。 |
| 不翻动 (NONFLIP) |
6轴机器人的手腕形态之一。 |
| 步骤停止 (step stop) |
程序执行1步后停止的停止方法。 |
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 菜单分类目录 (menu tree) |
树状显示功能键的功能菜单的一览。 |
| CALSET (CALSET) |
校正控制器识别的位置信息和机器人本体的实际位置的关系。 |
| 操作Log (operation log) |
记录使用多功能教导器、操作面板进行的操作。 |
| 程序传输 (program transfer) |
在机器人控制器和WINCAPSIII（计算机）之间接收发送机器人程序程序。 |
| 程序复位 (program reset) |
强制性地使程序从开头执行的输入信号。 |
| 程序开始 (program start) |
使程序开始的输入信号。步停止时，从下一步重新开始执行；瞬时停止时，继续相同的步，重新开始执行。 |
| CP控制 (CP control) |
为使到达动作目标位置的路径为直线或圆弧而进行插补控制。（⇔） |
| 错误编码 (error code) |
表示在机器人或WINCAPSIII发生的异常原因、状况的8位16进制数。 |
| 错误log (error log) |
错误内容和发生时刻的记录。 |
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| D型变量 (D type variable) |
值为双精度（有效位精度为15位）的实数的变量。 |
| 单步启动 (single-step start) |
使程序执行1步的启动方法。执行1步后停止。 |
| 单步运行 (step check) |
以教导检查模式执行程序1步。 |
| 单圈 (SINGLE) |
表示第6轴的转角θ6为（-180°<θ6≤180°）的情形。 |
| 单轴CALSET (CALSET of a single axis) |
只对指定的轴执行CALSET操作。 |
| 当前位置 (current position) |
工具坐标系原点的当前位置。 |
| 第二机械臂 (second arm) |
机器人的机械臂中远离基础的那个。 |
| **机械臂 (first arm) |
机器人的机械臂中靠近基础的那个。 |
| 地址设定 (IP address setting) |
设定控制器的IP地址。用以太网通信时需要。 |
| 电机电源断开 (powering OFF the motor) |
断开机器人的电机电源。 |
| 电机电源接通 (powering ON the motor) |
接通机器人的电机电源。 |
| 电源断开 (powering OFF the robot controller) |
切断机器人控制器电源。 |
| 电源接通 (powering ON the robot controller) |
接通机器人控制器电源。 |
| 吊挂规格 (overhead version) |
将基础设置在上方，将机械臂设置在下方，采用从天花板吊挂设置规格的机器人。作业台上不需要机器人的设置空间，因此可扩大作业区域。 |
| 定向矢量 (orient vector) |
机械界面坐标系的Y轴正方向的矢量。 |
| 动作模式 (operating modes) |
手动动作的模式。有各轴模式、X-Y模式、TOOL模式3种模式。 |
| 多项任务 (multitasking) |
多个程序看起来同时执行的状态。通过机器人控制器的CPU在短时间内一个接一个地切换程序的执行来实现。 |
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| F型变量 (F type variable) |
值为单精度（有效位精度为7位）的实数的变量。 |
| 法兰部 (plate mechanical interface) |
机器人机械臂前端的工具安装部分。 |
| 法兰面 (mechanical interface) |
法兰与工具的接合面。机械界面(JIS)。 |
| 翻动 (FLIP) |
6轴机器人的手腕形态之一。（⇔） |
| 反手 (LEFTY) |
6轴机器人的臂形态之一。（⇔） |
| FIG (FIG) |
表示形态的数字。 |
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 干涉区域 (interference area) |
为了监视工具是否与设备干涉而由用户设置的区域。如果工具坐标系的原点进入该区域内，从指定的I/O端口输出。 |
| 各个操作 (panel operation) |
从多功能教导器的画面操作内部I/O的ON/OFF。 |
| 各轴模式 (joint mode) |
使各轴手动动作的模式。 |
| 工件坐标系 (work coordinates) |
以机器人的作业对象——工件为原点的三维直角坐标。 |
| 工具 (tool) |
机器人直接作用在工件上的部分。与终端受动器(JIS)同义的词汇。 |
| 工具定义 (Defining tool coordinates) |
定义工具坐标系。以机械界面坐标系为基准，定义原点偏移量与各轴的旋转角。可定义TOOL1至TOOL63。 |
| 工具坐标系 (tool coordinates) |
为工具设定了原点的坐标系，将机械界面坐标系的原点偏移到任意点，使各轴旋转。 |
| 功能键 (function keys) |
排列在教导器的画面下方的按钮。功能名称显示在画面下方，按下后该功能起作用。 |
| 滚角 (roll angle) |
围绕Z轴的旋转角度。 |
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 宏 (macro) |
用12个字符的字符串定义变量编号、端口编号等的名称。程序执行时，名称被替换为编号。 |
| 宏定义文件 (macro definition file) |
定义宏的文件。 |
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| I型变量 (I type variable) |
值为整数的变量。 |
| I/O (I/O) |
输出入信号。 |
| I/O指令 (I/O command) |
从外部机器使用I/O端口赋予的处理指令。机器人控制器依照该指令进行处理。 |
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| J型变量 (J type variable) |
利用各轴的值表示的变量。 |
| 基础 (base) |
安装机器人第1轴的部分。 |
| 基础面 (base mounting surface) |
基础与架台的接合面。 |
| 基础坐标系 (base coordinates) |
以机器人的基准为原点的三维直角坐标。 |
| 机器人警告 (robot warning) |
发出I/O指令、伺服处理中发生轻微异常通知的输出信号。 |
| 机器人停止 (robot stop) |
立即停止程序，断开电机电源的停止方法。 |
| 机器人异常 (robot error) |
伺服异常、程序异常等，发出机器人发生异常通知的输出信号。 |
| 机械臂信号量 (arm semaphore) |
机器人的控制权。只有拥有该权限的任务才能使机器人动作。 |
| 机械界面坐标系 (mechanical interface coordinates) |
以法兰中心为原点的三维直角坐标。 |
| 机械末端 (mechanical end) |
利用机械限动器设定的机械动作极限。（⇔） |
| 机械限动器 (mechanical stopper) |
物理限制机器人的轴的动作的机构。 |
| 夹治具 (Hand) |
抓取工件的部分。与工具相同。 |
| 兼容模式 (compatible mode) |
为使I/O的配置与以前系列的机器人具有兼容性而设定的模式。 |
| 监视器 (monitor) |
表示机器人的当前状态。 |
| 教导 (teaching) |
使用多功能教导器，将作业所需的信息输入机器人。 |
| 教导检查 (teach check) |
通过程序检查动作。 |
| 接近矢量 (approach vector) |
机械界面坐标系的Z轴正方向的矢量。 |
| 结束动作 (end motion) |
伺服机构的指令位置与教导的动作目标位置一致时，判断到达目标位置的动作。 |
| 局部变量 (local variable) |
只能在一个任务内利用的变量。 |
| **动作 (absolute motion) |
向教导的动作目标位置移动的动作。 |
| 术语 | 含义 |
|---|---|
| 可搬运质量 (load capacity) |
机器人持有的工具与工件的质量之和。 |
| 可运行范围 (motion space) |
机器人可动作的范围。 |
| 控制Log (control log) |
指令值、编码器值、电流值、负荷率的记录。按各动作轴记录。 |
| 快拍 (snapshot) |
记录机器人的当前状态的功能。 |
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