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电装机器人 IO配置
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Hand IO将夹治具输出（端子**～8）、夹治具输入（端子No.9～16）映射到了对象字典。
随着Mini IO的外部停止输入、防护停止输入、自动允许输入，将机器人控制器内部识别的状态作为Status IO映射到了对象字典。
对象字典
| Index | Subindex | Name | Datatype | Accessright | Initial value | Comment |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x3000 | 0ｘ00 | Mini IO | UINT | RO | - | 外部机器->RC8 |
| 0x3001 | 0ｘ00 | Hand IO | USINT | RO | - | 外部机器->RC8 |
| 0x3002 | 0ｘ00 | Status IO | USINT | RO | - | 外部机器->RC8 |
| 0x3010 | 0ｘ00 | Mini IO | UINT | RW | - | RC8->外部机器 |
| 0x3011 | 0ｘ00 | Hand IO | USINT | RW | - | RC8->外部机器 |
Mini IO（外部机器->RC8）
| 比特 | 内容 |
|---|---|
| 0 | 通用输入（端子**1） |
| 1 | 通用输入（端子**2） |
| 2 | 通用输入（端子**3） |
| 3 | 通用输入（端子**4） |
| 4 | 通用输入（端子**5） |
| 5 | 通用输入（端子**6） |
| 6 | 通用输入（端子**7） |
| 7 | 通用输入（端子**8） |
| 8 | 通用输入（端子**9） |
| 9 | 通用输入（端子No.20） |
| 10 | 通用输入（端子No.21） |
| 11 | 通用输入（端子No.22） |
| 12 | 通用输入（端子No.23） |
| 13 | 通用输入（端子No.24） |
| 14 | 通用输入（端子No.25） |
| 15 | 通用输入（端子No.26） |
Mini IO（RC8->外部机器）
| 比特 | 内容 |
|---|---|
| 0 | -（不能使用） |
| 1 | 通用输出（端子No.46） |
| 2 | 通用输出（端子No.47） |
| 3 | 通用输出（端子No.48） |
| 4 | 通用输出（端子No.49） |
| 5 | 通用输出（端子No.50） |
| 6 | 通用输出（端子No.51） |
| 7 | 通用输出（端子No.52） |
| 8 | 通用输出（端子No.53） |
| 9 | 通用输出（端子No.54） |
| 10 | 通用输出（端子No.55） |
| 11 | 通用输出（端子No.56） |
| 12 | 通用输出（端子No.57） |
| 13 | 通用输出（端子No.58） |
| 14 | 通用输出（端子No.59） |
| 15 | 通用输出（端子No.60） |
Hand IO（RC8->外部机器）
| 比特 | 内容 |
|---|---|
| 0 | 夹治具输出（端子**） |
| 1 | 夹治具输出（端子No.2） |
| 2 | 夹治具输出（端子No.3） |
| 3 | 夹治具输出（端子No.4） |
| 4 | 夹治具输出（端子No.5） |
| 5 | 夹治具输出（端子No.6） |
| 6 | 夹治具输出（端子No.7） |
| 7 | 夹治具输出（端子No.8） |
Hand IO（外部机器->RC8）
| 比特 | 内容 |
|---|---|
| 0 | 夹治具输入（端子No.9） |
| 1 | 夹治具输入（端子**0） |
| 2 | 夹治具输入（端子**1） |
| 3 | 夹治具输入（端子**2） |
| 4 | 夹治具输入（端子**3） |
| 5 | 夹治具输入（端子**4） |
| 6 | 夹治具输入（端子**5） |
| 7 | 夹治具输入（端子**6） |
Status IO（RC8->外部机器）
| 比特 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | 外部紧急停止 | 0：OFF（紧急停止输入2个系统都处于短路状态时） 1：ON（紧急停止输入2个系统中的一个不处于短路状态时） 机器人利用紧急停止ON停止。 |
| 1 | 防护停止 | 0：OFF（防护停止输入2个系统都处于短路状态时） 1：ON（防护停止输入2个系统中的一个不处于短路状态时） 即使将防护停止置于ON，机器人控制器也不执行连续停止。请通过外部机器定期监视，生成、发送机器人停止轨道。但是，在防护停止从OFF变成ON后，如果500ms以内机器人控制器的装置状态（Statusword）没有转入Operation enabled以外的状态，机器人因紧急停止而停止。 |
| 2 | 自动允许 | 0：OFF（自动允许输入2个系统中的一个不处于短路状态时） 1：ON（自动允许输入2个系统都处于短路状态时） 由于EtherCAT Slave Motion功能在没有多功能教导器的情况下动作，机器人控制器内部变成自动模式。为此，请将自动允许输入的2个系统都置于短路状态。不能在自动允许OFF时执行电机ON。 |
| 3～7 | 预约 | - |
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