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DENSO机械手程序的创建流程
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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从使用WINCAPS Ⅲ的程序创建到动作验证的流程如下所示。
STEP1:WINCAPS Ⅲ的启动
启动WINCAPS Ⅲ。
详情请参照 " 第3 章 启动和结束（P.11） "。
STEP2: 项目的创建
根据所使用的机械手创建项目（必要的数据）。
详情请参照 " 第4 章 项目的创建（P.47） "。
STEP3: 机械手程序的创建
使用专用编辑器，创建机械手的动作程序。
详情请参照 " 第5 章 程序的创建（P.61） "。
STEP4: 动作位置的教导
通过臂3D 视图运行假想机械手，教导动作位置。
详情请参照 " 第6 章 臂3D 视图的操作（P.79） "。
导入简易模拟和3D数据，即可在3D画面上设置周边设备，并确认机械手的动作范围和对设备的干涉。
STEP5: 执行程序的创建
编译创建的程序，使之变换为机械手控制器可执行的数据格式。
详情请参照 " 第5 章 程序的创建（P.61） "。
STEP6: 向机械手控制器发送数据
连接机械手控制器，将机械手动作所必需的数据发送至机械手控制器。
详情请参照 "4.7 与机械手控制器间的通信（P.53） "。
STEP7: 动作确认（调试）
使用WINCAPS Ⅲ的在线功能，确认创建的程序的流程和对机械手的动作范围与对周边设备的干涉
等。发生异常时，要修正程序并反复进行该作业直至正确动作。
详情请参照 " 第7 章 在线功能（P.92） "。
• 机械手控制器的程序，能够从WINCAPS Ⅲ直接进行操作。
• 通过使用跟踪LOG，即可简单解析多项任务等的复杂程序流程和与其他程序的关系，并高效地验
证机械手系统。
• 通过使用I/O LOG, 即可简单地调整与周边机器的时刻，并使动作*适化和缩短循环时间。
STEP8: 数据的备份
将机械手控制器内的数据作为WINCAPS Ⅲ项目数据保存。
详情请参照 "4.7.2 发送接收数据（P.54） "。
STEP9:WINCAPS Ⅲ的结束
结束WINCAPS Ⅲ。