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电装机器人错误代码等级与相关处理方式
错误等级
控制器中发生的错误设定为以下6个错误等级。控制器的控制因错误等级而不同。
| 错误等级 | 错误概要 | 机器人动作 | 通常任务 | 电机电源 | I/O |
|---|---|---|---|---|---|
| 错误等级0 | 轻微的注意错误 | 不影响 | 不影响 | 维持 | 无 |
| 错误等级1 | 可进行程序处理的轻微错误 | 暂时停止 | 所有任务暂时停止状态 | 维持 | 警告输出 |
| 错误等级2 | 机器人警告错误 | 暂时停止 | 所有任务暂时停止状态 | 维持 | 警告输出 |
| 错误等级3 | 机器人异常错误 | 完全停止 | 所有任务停止状态 | OFF | 异常输出 |
| 错误等级4 | 紧急停止错误 | 完全停止（紧急停止） | 所有任务停止状态 | OFF | 异常输出 |
| 错误等级5 | 致命的错误 | 完全停止（紧急停止） | 所有任务停止状态 | OFF | 异常输出 |
错误等级
错误等级0的错误为非常轻微的错误。不显示错误对话框，在TP画面下方的状态栏中显示应注意的错误内容。即使不解除错误，也可以进行所有操作。
| 错误概要 | 轻微的注意错误 |
|---|---|
| 机器人动作 | 不受影响。 |
| 通常任务 | 不受影响。 |
| 特权任务及操作盘任务 | 不受影响。 |
| 电机电源 | 不受影响。 |
| TP显示 | 状态栏中显示讯息。 |
| I/O输出 | 不输出。 |
| 控制器的ERR LED | OFF |
| 错误log | 记录。 |
| 其他 | 仅检测出TP断线时停止机器人和程序。 |
错误等级1
错误等级1的错误为可通过程序内的错误处理语句处理的错误。
执行任务时发生的等级1的错误可通过“On Error ”语句处理。 执行无法处理的语句（发生错误）前，“On Error ”语句可转移至错误处理器语句，因此，不会发生错误。
| 错误概要 | 可进行程序处理的轻微错误 |
|---|---|
| 机器人动作 | 暂时停止 |
| 通常任务 | 所有任务暂时停止 |
| 特权任务及操作盘任务 | 不受影响。 |
| 电机电源 | 不受影响。 |
| TP显示 | 显示错误讯息。 |
| I/O输出 |
机器人警告输出（Mini I/O专用配置中输出“机器人异常”。) 错误编号输出 机器人初始化完成OFF |
| 控制器的ERR LED | ON |
| 错误log | 记录。 |
错误等级2的错误为机器人警告错误。欲运行机器人时发生某种错误。
| 错误概要 | 机器人警告错误 |
|---|---|
| 机器人动作 | 暂时停止 |
| 通常任务 | 所有任务暂时停止 |
| 特权任务及操作盘任务 | 不受影响。 |
| 电机电源 | 不受影响。 |
| TP显示 | 显示错误讯息。 |
| I/O输出 |
机器人警告输出 错误编号输出 机器人初始化完成OFF |
| 控制器的ERR LED | ON |
| 错误log | 记录。 |
错误等级3的错误为机器人异常错误。
| 错误概要 | 机器人异常错误 |
|---|---|
| 机器人动作 | 瞬时停止 |
| 通常任务 | 所有任务暂时停止 |
| 特权任务及操作盘任务 | 不受影响。 |
| 电机电源 | OFF |
| TP显示 | 显示错误讯息。 |
| I/O输出 |
机器人异常输出 错误编号输出 机器人初始化完成OFF |
| 控制器的ERR LED | ON |
| 错误log | 记录。 |
错误等级4的错误为紧急停止错误。动作中的机器人以各轴*大减速度执行紧急停止。
| 错误概要 | 紧急停止错误 |
|---|---|
| 机器人动作 | 紧急停止 |
| 通常任务 | 所有任务初始化停止 |
| 特权任务及操作盘任务 | 不受影响。 |
| 电机电源 | OFF |
| TP显示 | 显示错误讯息。 |
| I/O输出 |
机器人异常输出 错误编号输出 机器人初始化完成OFF |
| 控制器的ERR LED | ON |
| 错误log | 记录。 |
错误等级5的错误为致命错误，如果不解决该错误，则不能运行机器人，也不能启动程序。
一旦发生该等级的错误，如果不再次启动控制器，则不能运行机器人。
| 错误概要 | 致命的错误 |
|---|---|
| 机器人动作 | 紧急停止 |
| 通常任务 | 所有任务初始化停止 |
| 特权任务及操作盘任务 | 所有任务初始化停止 |
| 电机电源 | OFF |
| TP显示 | 显示错误讯息。 |
| I/O输出 |
机器人异常输出 错误编号输出 机器人初始化完成OFF |
| 控制器的ERR LED | ON |
| 错误log | 记录。 |
| 其他 | 发生该错误时，需要再次启动控制器。 |
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