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电装机器人控制器的设定
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通过多功能教导器设定机器人控制器。
设定变更后，重启机器人控制器，设定被反映。
操作路径：基本画面 - [F6 设定] - [F5 通信与启动权] - [F5 SlaveMotion设定]
仅在以维护等级登录时，才可编辑[F5 SlaveMotion设定]。
| 项目名 | 设定范围 | 初始值 | 内容 |
|---|---|---|---|
| SlaveMotion有效设定 | 0～1 | 0 | 可进行SlaveMotion的有效设定、通信协议的选择。 0：SlaveMotion无效 1：SlaveMotion有效（EtherCAT） |
| SlaveMotion同步选项 | 0～1 | 0 | EtherCAT主局设备通知指令值的更新，可减轻因为通信延迟等引起的同步偏差导致的速度过大、加速度过大错误的发生。选择了“1：通知有效”时，请从EtherCAT主局发布指令值更新的通知。更新通知使用Controlword的比特5、比特6。详细内容请参照“装置控制”一项。 0：通知无效 1：通知有效 |
| SlaveMotion通信周期 | 1、2、4、8、16、32 | 4 |
可选择通信周期。设为250us、500us时，请将“SlaveMotion同步选项”设为“1：通知有效”，从EtherCAT主局发布指令值更新的通知。更新通知使用Controlword的比特5、比特6。详细内容请参照“装置控制”一项。 |
| StationAlias设定 | 0～2 | 0 | 可选择启动时写入EtherCAT子局装置的Station Alias的方式。选择了“0:RC8”时，使用下述的“Station Alias编号”。选择了“1:EEPROM”时，使用写入配备在EtherCAT子局板(Motion)上的EEPROM中的值。EEPROM可从EtherCAT主局装置读写。 选择了“2:Unused”时，Station Alias的值为0。 0：RC8 1：EEPROM 2：Unused |
| StationAlias编号 | 0～65535 | 0 | 当“Station Alias设定”为“0：RC8”时，启动时该设定值被作为Station Alias的值写入。 |
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