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川崎机器人WINCAPS Ⅲ的基本功能
注：本文章文字、图片部分来自网络
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关于WINCAPS Ⅲ的基本功能进行说明。
通信
通过以太网连接或RS-232C 连接与机械手控制器进行通信。
程序创建
使用PAC 专用编辑器，进行编程作业。
专用编辑器具备以下功能。
• 行No. 的显示
• 指令的颜色对应
• 指令的输入支持（输入候补显示）
• 缩进显示
• 注释程序段
• 书签
程序库
登录着DENSO 机械手便利的功能的程序库。
程序库中所登录的程序，用户可以自由地进行自定义。另外，用户创建的程序也能够登录。
在线（监视）
通过WINCAPS Ⅲ监视控制器的状态。能够随时确认变量和I/O 等的值。
在线（调试）
与机械手控制器连接，即可从WINCAPS Ⅲ操作机械手程序。
利用断点的设定／解除和步骤进给的功能，能够在确认动作中的变量和I/O 的状态的同时，调试程序。
臂3D 视图
确认对机械手的状态和周边设备等的干涉。
• 使用四角形和圆柱能够简易模拟周边设备。
• 能够读取VRML,DirectX 格式的3D 数据。
LOG 功能
为高效地调试程序，将变量和I/O 的值、错误发生时的状况等保留到LOG 内。
LOG 功能具备以下功能。
• 跟踪LOG 功能
解析 " 多项任务的程序流程" 和 " 每执行1 行的时间" 等。
• I/O LOG功能
能够解析专用的输入输出变化。
• 变量LOG 功能
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